船体分段位姿找正对接系统—一个多机器人协调操作系统的实现

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：maomao147

【摘要】

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该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.

【作者】

：

景奉水谭民侯增广王云宽

【机构】

：

中国科学院自动化研究所

【出处】

：

自动化学报

【发表日期】

：

2002年5期

【关键词】

：

船体分段位姿找正对接系统多机器人协调操作系统移动机器人轨迹规划 Alignment Joints (structural components) Merg

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该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.

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