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通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented Kalman Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。