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由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性，但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰，系统建模复杂。基于此，建立了服务机器人的标称模型，利用非线性反馈实现了系统解耦，提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确定性和干扰，对已建立的控制律进行补偿，并采用Lyapunov方法确定补偿项，实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验，实验结果表明，所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制，验证了所设计控制律的有效性和正确