“三化”设计及其在轻型鱼雷操雷段上的应用

来源 :水下无人系统学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shaojj
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通用化、系列化、组合化(简称“三化”)设计作为标准化设计的方法之一,已广泛应用于工业设计,特别是新产品研制过程中.鱼雷操雷段可与战雷段完全互换,拥有独立的功能和结构,具备“三化”设计的先天条件,一直以来都是鱼雷行业“三化”设计的试点部位.文中分别介绍了通用化、系列化和组合化的概念和设计方法,以轻型鱼雷操雷段为例,阐述了本征式通用化、冗余式通用化、变量式通用化和数值系列化等设计方法在操雷段“三化”设计中的应用,为鱼雷操雷段设计提供借鉴.
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为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法.首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法.为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题.然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变.相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整.仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性
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