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基于现场总线网络的伺服控制系统因其高可靠性、快速性和稳定性,在伺服运动控制系统的中备受青睐。本文通过引入当前工控领域新型的实时工业以太网EtherCAT[1],设计了以STM32F407[2]为核心处理器和以LAN9252为协议栈芯片的具有EtherCAT通信功能的主从式机器人关节驱动器通讯节点。