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双足机器人有良好的地面适应能力,它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物,具有广阔的应用前景。针对双足机器人结构复杂,运动控制困难的特点,研究了其单腿的运动学模型并利用Matlab中的Simulink和SimMechanics工具箱建立了单腿的可参数化的仿真模型。对腿部的运动情况和控制输入输出进行仿真,仿真结果表明腿部的结构参数能够实现预定的运动。为双足机器人腿部参数的优化和样机的研制提供了理论依据。