【摘 要】
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目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远
【机 构】
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天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津广播电视台传输发射部
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目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化,并能自动寻径。系统使用ARM-Linux平台,外部电路包括摇杆电路、串口-ZigBee电路、视频解码电路等。自动控制算法采用基于图像识别的跟踪迹Q（λ）算法,能够通过图像实现算法快速收敛,完成自动寻径。经过测试,系统能实现对爬壁机器人的自动控制,并且跟踪迹Q（λ）算法比传统的Q-learnig算法或Q（λ）算法收敛速度分别提高22.8%
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