【摘 要】
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背景：目前智能假肢只是考虑了膝关节的作用，假肢踝关节只是作为假肢膝关节的辅助工具，无法根据外部环境和步态的变化实现假肢自然的行走。目的：研制出可靠的智能假肢踝关节，有效改
【机 构】
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河北工业大学控制科学与工程学院,山东大学控制科学与工程学院
【基金项目】
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国家科技支撑计划(2009BAI71B04):仿生大腿假肢的研发~~
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背景：目前智能假肢只是考虑了膝关节的作用，假肢踝关节只是作为假肢膝关节的辅助工具，无法根据外部环境和步态的变化实现假肢自然的行走。目的：研制出可靠的智能假肢踝关节，有效改善截肢者的步态。方法：在阻尼可变式踝足假肢的基础上，提出了有限状态机的控制方法，对踝足步态进行了详细的划分，在每个步态内制定了相关的控制策略。结果与结论：实验结果表明，基于有限状态机控制的智能假肢踝关节能够有效的跟随健肢侧运动，能够适应不同的步速，为以后膝踝协调运动奠定了一定的实验基础。
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