【摘 要】
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针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A^＊改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求
【机 构】
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武汉理工大学能源与动力工程学院,国家水运安全工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（51479158）
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针对国内风电场距离航道较近、船舶在其附近航行时容易发生碰撞事故的问题,研究基于A^＊改进算法的海上风电场水域船舶避碰寻路算法。基于改进的人工势场模型,按照船舶避碰要求建立风机威胁势场和他船威胁势场;将风电场区地图栅格化,计算各小方格处总的威胁值,构建威胁地图;以各栅格的威胁值作为船舶航行代价,利用A~＊算法找出从当前点到目标点的移动航线;针对采用普通A~＊算法生成的航线中拐点多、方向受限的问题,提取各拐点进行通视性检验并删除冗余点,最终得到符合船舶在风电场区航行要求的安全航线。仿真试验结果表明：采用该方法
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