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结合移动机器人Robocar控制及上位机操作软件,通过无线传感器模块Zigbex结点构建ad-hoc无线网络,对特定环境进行实时监控。在模拟的火灾发生现场中,Zigbex监测结点将监测到的异常情况传回监控中心,操作员控制移动机器人前往火灾源。机器人在运动过程中自主完成障碍规避,并对火灾源进行定位测量。实现了对特定环境进行实时监控并对特殊情况做出及时响应的功能。