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焊接机器人系统的核心是伺服系统，伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键，传统的PID控制算法很难对其进行精确的自适应跟踪控制。介绍了一种改进型的神经动态规划（NDP）算法，其中模型模块用小波神经网络来替代，并针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应跟踪控制。仿真结果表明，基于改进型NDP算法的控制器在鲁棒性、控制精度和控制效果都优于传统的PID控制器。