论文部分内容阅读
针对直线一级倒立摆控制系统的非线性特性，采用RBF-ARX模型对倒立摆系统的全局非线性动态特性进行建模。讨论了RBF-ARX模型结构的选取，模型参数辨识，RBF参数优化等问题：并且分别比较了该倒立摆系统的RBF-ARX模型与全局线性Alex模型，以及将RBF—ARX在某一工作点局部线性化后的模型与局部线性ARX模型的预测输出和模型误差，验证了RBF-ARX模型在倒立摆系统建模和辨识中的有效性。