【摘 要】
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针对焊缝跟踪过程中姿态的调整与规划问题，以移动焊接机器本体与焊枪为研究对象，在构建轮式移动焊接机器人的本体运动学模型基础上，考虑滑块滑长与焊枪长度等制约因素，以优化跟踪
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针对焊缝跟踪过程中姿态的调整与规划问题，以移动焊接机器本体与焊枪为研究对象，在构建轮式移动焊接机器人的本体运动学模型基础上，考虑滑块滑长与焊枪长度等制约因素，以优化跟踪精度与速度为目标，建立了焊缝跟踪多目标优化模型。根据焊缝跟踪问题特征，设计了遗传算法，定义了编码结构，产生初始种群，构建了适应度函数。通过MATLAB进行仿真验证，并与BP神经网络进行对比，仿真结果表明该方法在加快焊缝跟踪速度、提高焊接精度方面的有效性。
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