【摘 要】
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针对机器手的每个关节需要进行位置和速度的控制,而伺服电机、步进电机等控制存在成本高,控制精度不够等问题,提出了基于STM32的小型机械手的设计与控制方法.相对于电机控制
【机 构】
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北京理工大学机电动态控制重点实验室,北京理工大学机电学院
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针对机器手的每个关节需要进行位置和速度的控制,而伺服电机、步进电机等控制存在成本高,控制精度不够等问题,提出了基于STM32的小型机械手的设计与控制方法.相对于电机控制来说,基于脉宽调制技术控制的舵机机械手臂有其控制简单、灵活和动态响应好、价格便宜等优点.设计了机械手臂的整体结构,分析了码垛机械手的脉宽调制驱动方法,并在结构设计的基础上进行了运动学分析,得出了机械手的末端位姿.对机械手抓取目标物的控制系统进行了设计、编程及仿真实验,采用实体建模软件SoUdworks建立小型码垛机械手臂虚拟样机模型.基于该
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