论文部分内容阅读
机械手技术已广泛应用于车辆、机床、仓储技术的牵引、抓举、旋转等方面。多自由度机械手的末端虚关节的设计是其技术难点。为了使手爪能够上下摆动；减少主动元件数目，在手爪后方设置了一个“虚关节”。“虚关节”设计的关键是两侧扭转弹簧的设计。扭转弹簧设计的关键是保证工作极限转角与安装后的工作转角之间的差值达到要求的数值。文中介绍了扭转弹簧的设计方法，编制了扭簧设计计算机程序，对计算结果进行了分析。