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针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器非线性模型,讨论了四旋翼无人飞行器的姿态和高度控制问题。采用经典PD控制、智能模糊控制、非线性反步法和滑模变结构控制,设计四旋翼姿态和高度控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行仿真。仿真结果表明:四种控制方法均能实现四旋翼的姿态稳定和定高悬停;其中,滑模变结构控制具有更好的动态跟踪特性。