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针对四旋翼飞行器自抗扰控制器参数较多，人工整定困难且难以得到最优控制效果的问题，提出一种基于改进粒子群算法的四旋翼自抗扰控制器优化方法。在设计了四旋翼飞行器的自抗扰控制器之后，将自抗扰控制器的参数作为粒子群中的粒子进行迭代寻优，同时在传统的粒子群算法基础上，参考遗传算法，对适应值不好的粒子进行交叉保优，以提高粒子的多样性，加快寻优速度。仿真结果表明，对比人工整定参数的控制器，优化后的控制器超调更小，调节时间更快。该方法能够解决四旋翼飞行器自抗扰控制器人工参数整定困难的问题，且优化后的控制器具有更好的控制效果。