【摘 要】
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本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法 .针对大多数具有三轴相交手腕的操作臂 ,文章把操作臂的运动规划分解为两个方面 .一方面 ,采用腕部速度矢量在操作臂
【机 构】
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东南大学机械工程系!南京210018,信息产业部第二十八研究所!210014,东南大学机械工程系!南京210018
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本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法 .针对大多数具有三轴相交手腕的操作臂 ,文章把操作臂的运动规划分解为两个方面 .一方面 ,采用腕部速度矢量在操作臂关节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度 .另一方面 ,用欧拉角矢量递推的方法规划操作臂手爪的姿态 .该方法的特点是物理意义明确 ,算法简单 .同时具有一定的运动学鲁棒性 .文中还采用该方法对 8R操作臂进行了仿真研究 .
In this paper, a motion planning method for robot with visual servoing redundancy is proposed.For the majority of manipulator arms with three-axis intersecting wrist, the article divides the motion planning of manipulator into two aspects.On the one hand, using wrist velocity vector On the other hand, Euler angle vector recursion method is used to plan the posture of manipulator’s claw.This method is characterized by a clear physical meaning, the algorithm Simple.At the same time, it has a certain degree of kinematic robustness.In this paper, the method is also used to simulate 8R manipulator.
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