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针对现有机器人多指手负载能力较低的问题，设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成在手指上，实现了手指机构的运动。根据抓取操作的特点搭建了手指机构的液压驱动系统，推导了手指机构的运动学方程并建立了手指关节角与液压缸行程的运动学关系，利用Manab计算出手指机构的包络空间。在理论分析基础上建立了ADAMS／View环境下的手指机构仿真模型，进行了抓取运动学仿真分析。通过理论分析与仿真验证相结合的方法，证明了多指手关节液压全驱动策略的可行性和有效性，仿真结果符合既定的设