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文中提出的车辆行人防撞系统使用移动边缘服务器(MEC)作为中间服务器,实现了车辆和行人设备(UE)的通信。通过行人设备获取行人状态信息,然后采用卡尔曼滤波器对车辆和行人的位置进行预测,能在非视距(NLOS)场景中使用。仿真结果表明,文中的系统能够为车辆与行人提供准确的运动关系。同时,提出的碰撞避免算法可以有效地降低碰撞风险。