【摘 要】
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在铁路客运专线建设施工中,为了提高移动车辆穿越隧道安全作业的效率,提出了一种基于激光测距的移动车辆隧道自动导航系统。基于激光测距传感器获取隧道两侧墙壁以及障碍物等
【机 构】
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武汉科技大学信息科学与工程学院,中铁工程机械研究设计院有限公司
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在铁路客运专线建设施工中,为了提高移动车辆穿越隧道安全作业的效率,提出了一种基于激光测距的移动车辆隧道自动导航系统。基于激光测距传感器获取隧道两侧墙壁以及障碍物等信息,采用最小二乘法进行路径实时规划,并根据左右车轮组距隧道壁的距离,利用模糊PID控制方法自适应地调节控制车辆走行轮组的转向与速度,达到自动导航防撞功能。试验表明该系统能实现隧道内车辆自动导航转向防撞等功能,达到多种隧道路况下的自动导航的效果。
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