【摘 要】
：
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs) 2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛 066004;燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛 066004;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛,066004
论文部分内容阅读
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs) 2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证.基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证.提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景.
其他文献
目的比较腹腔镜与开腹直肠癌根治术在直肠癌治疗中的近期临床效果。方法将2005年6月至2008年6月需行直肠癌根治术的64例患者根据其意愿分为腹腔镜组（30例）和开腹组（34例）,对比两
针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优
Background:Recent studies have indicated that an imbalance of gut microbiota is associated with the development of type 1 diabetes mellitus (T1DM) and there is
目的探讨精氨酸增强胃肠外营养对胰腺癌导管动脉化疗栓塞术（TACE）患者血清血管内皮生长因子（VEGF）和碱性纤维母细胞生长因子（bFGF）水平的影响及其临床意义。方法采用酶联免疫吸附法
Background:The incidence of diabetic nephropathy (DN) increases year by year.However,clinical characteristics of DN patients on maintenance hemodialysis (MHD) w