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为研究工业机器人的运动及控制，设计了一个机器人模型，包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节，省掉减速及传动机构，使得结构简单，加工经济；采用Mathematica软件进行逆解运算，直线、圆弧运动轨迹仿真；开发了运动控制器，可与任何一台带USB接口的电脑组成简易控制系统，使用方便。编写相应的软件，控制机器人模型运行，运行结果说明此系统可用来研究通用工业机器人的运动学控制等内容。