【摘 要】
：
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种
论文部分内容阅读
用具有神经生理学性质的小脑模型实现对机器人系统各种不同感觉协调运动的控制,这是当前机器人控制领域的一个研究热点。但针对一种控制任务就要构建一种对应的小脑模型,这种方式效率很不理想。文中以运动控制为基础,构建了一种包括所有主要细胞类型及其连接的通用小脑认知模块(General Cerebellum CognitiveModule,GCCM)。对给定的背景知识,GCCM能够通过学习生成理想输出,因而,可用于各种不同的机器人感觉运动控制任务。仿真实验证明,通过将脊髓层次上的轨迹误差检测与小脑中的记忆轨迹结合起来,嵌入的GCCM控制系统能对快速手臂延伸运动进行精确的鲁棒控制。
其他文献
医用电子直线加速器被广泛应用,得到迅速发展,医用电子直线加速器的辐射防护问题已引起了社会的普遍关注。根据医用电子直线加速器的辐射特性,屏蔽是其辐射防护的主要方法。N
在初中物理中,要学好滑轮组这简单机械,必须注意两点:滑轮组的组装;滑轮组的省力情况。要正确判定滑轮组的省力情况,必须复习巩固“牛顿第一定律”,“二力平衡”,“杠杆平衡
印度是世界第二大电影出口国。北美、英国、中东地区是其最主要的三大票仓,三者市场收入约占其海外总收入的80%;2008年其海外市场规模曾一度高达98亿卢比。截至2014年底,宝莱
针对富锦市农区七星河湿地生物多样性进行了科学考察,并论述了七星河湿地的现况及受威胁的主要因素。
随着经济的发展,乡镇政府的财政收支规模也越来越大,因此,这就给基层财政监管和会计工作带来了很大的挑战。为更好应对新形势下的基层财政工作需要,精细化管理得以体现于乡镇
十九大报告明确表示:21世纪教育目的是“立德树人”。2017版高中生物学新课程核心目标是发展学生学科核心素养,与之配套中学生物核心素养下课堂教学在高中阶段已经迅速铺开,
评估要测定某种价值对象所履行某种功能的效率和强度.是对客观价值的主观把握.评估本身存在着诸多与合理性不相容的非科学因素的特点.使之有别于一般的科学活动.通过在评估的
对我国的中小型高新技术企业而言,在其发展过程中的一大难题就是融资困难,文章首先分析了我国中小型高新技术企业的融资现状,其次阐释了其存在融资困难的原因,最后结合自己的
<正> 当前,“第三者”插足的离婚案已成为引人关注的社会问题,受害一方婚姻当事人到处奔走投诉;舆论界也大声疾呼要求惩处“第三者”。有的社会学家则在论证:由于“非爱情的
<正>《中国铁道建筑总公司年鉴》创刊于1993年,国内外公开出版发行,至今已编辑出版12卷。该年鉴历来坚持"读者第一、质量第一、服务第一、信誉第一"的宗旨,坚持以企业生产经