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并联６－ＳＰＳ机器人是一种特殊结构形式的机器人，通过对其动力学问题进行探讨，给出了并联６－ＳＰＳ机器人系统的动以、惯性张量、惯性力的矩阵表达形式，利用动力学普遍方程建立了运动控制方程得到了机构６个液压的驱动力和上平台所受广义力之间的关系式，并进行了计算机仿真，为并联机器人的结构设计和动力控制提供了依据，该分析方法简明、实用，公式形式整齐，便于编程计算。