【摘 要】
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本文旨在实现对末端点进行轨迹控制,以及对理论轨迹的跟踪,采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程,对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模,Simulink仿真。通过对PID控制参数进
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本文旨在实现对末端点进行轨迹控制,以及对理论轨迹的跟踪,采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程,对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模,Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整,并比对理论与实际轨迹图,设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数;并通过改变控制参数,验证了控制规律。
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