论文部分内容阅读
为了更好的实现八旋翼无人机在不同环境下对位置与姿态的控制，应用混杂控制理论设计出无人机在不同飞行状态下backstepping与PID控制器间的切换，并研究了系统切换稳定性问题。通过MATLAB／Simulink搭建混杂控制系统仿真模型。研究了无人机在起飞、干扰、避障、降落情况下的姿态角及高度控制器的切换过程，使飞行器处在不同状态飞行时，都有一套合适的控制器与之相配合，以提高系统的响应速度与稳态误差，从而达到增稳的目的。仿真结果表明，应用混杂控制系统所设计的八旋翼无人机在受到扰动时。可以有效地抑制扰动所带