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针对智能车自主视觉导航需要快速准确地获取自身位置的要求,提出了一种鲁棒、高效、精确的立体视觉定位方法.计算中采用直接P3P位姿估计方法和RANSAC算法进行匹配内点检测和初始运动参量估计,极大地提高了计算准确度.利用基于一般相机模型序列正交迭代算法的立体视觉定位运动参量非线性优化法对立体相机的最近N帧运动参量和结构参量进行快速在线优化,与集束调整法相比,该方法的优化速度有较大提高,且能保证全局收敛,鲁棒性高.室外真实实验结果表明:本文方法计算速度快,定位准确度高,鲁棒性强,能满足导航定位的高性能要求.