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笔者对水陆两栖球形机器人机械结构进行分析，研究该构型机器人的驱动机理，建立球形机器人输入输出关系以及状态变量的变化曲线，利用牛顿-欧拉法建立了动力学模型以及进行运动学分析，并用Matlab仿真软件进行仿真，根据仿真结果得出，机械机构设计合理，符合实际要求，可以实现所要求的功能。
两栖球形机器人控制系统研究
【摘 要】
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笔者对水陆两栖球形机器人机械结构进行分析，研究该构型机器人的驱动机理，建立球形机器人输入输出关系以及状态变量的变化曲线，利用牛顿-欧拉法建立了动力学模型以及进行运动学
【机 构】
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南京工程学院工业中心创新学院
【出 处】
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信息与电脑(理论版)
【发表日期】
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2018年12期
【基金项目】
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江苏省大学生创新训练项目(项目编号:201611276073H);南京工程学院科研基金创新基金重大项目(项目编号:CKJA201606)
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