【摘 要】
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针对斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划问题,提出了一种面向斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划方法;该方法以巡检过程中旋翼UAV的能量消耗为航迹优劣评价指标,利用基于
【机 构】
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长安大学电子与控制工程学院,长安大学公路学院
【基金项目】
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陕西省重点研发计划(2019GY-218),陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ6098)
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针对斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划问题,提出了一种面向斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划方法;该方法以巡检过程中旋翼UAV的能量消耗为航迹优劣评价指标,利用基于信息熵理论改进后的遗传算法获取能量消耗最少航迹,并提出双圆弧避障策略对航迹上存在斜拉索障碍的局部区域进行航迹重新规划,使之能有效地避让斜拉索障碍,保障旋翼UAV的飞行安全;以咸阳渭城桥索塔的外观巡检为例进行仿真验证,仿真结果表明,所提方法规划的航迹有效地降低了巡检旋翼UAV的能量消耗,确保了巡检旋翼UAV的飞行安全,能够较好地适用于斜拉
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