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分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重及外载荷在各关节上的等效力和力矩的计算公式.
凿岩机器人钻臂定位机构中重力和外载荷的计算
【摘 要】
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分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重及外载荷在各关节上的等效力和力矩的计算公
【机 构】
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中南大学机电工程学院
【出 处】
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凿岩机械气动工具
【发表日期】
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2004年1期
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