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当使用先进策略整定PID控制器参数时，往往要依赖于系统所辨识的模型，而模型的精度与优化算法的计算效率直接影响到系统的控制效果．本文利用即时学习算法的本质自适应特点（建模数据在时间与空间上相邻性），来提高辨识模型的精度，并基于广义最小方差的性能指标，用等价多项式的方法，推导出PID形式的控制律，从而避免其他优化算法带来的计算量，提高了控制精度与计算效率．仿真结果验证了该方法的有效性．