【摘 要】
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针对一类带有扰动的未知时滞非线性系统,将未知的非线性函数表示成新的表达式,利用反步方法设计了一种鲁棒自适应控制器。首先构造一种新的LyapunovKrasovskii泛函,有效补偿
【机 构】
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福建省计量科学研究院,国家蒸汽流量计产品质量监督检验中心,
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针对一类带有扰动的未知时滞非线性系统,将未知的非线性函数表示成新的表达式,利用反步方法设计了一种鲁棒自适应控制器。首先构造一种新的LyapunovKrasovskii泛函,有效补偿了未知时滞的不确定性,使得控制器的设计不存在未知时滞项。然后引入一种合适的偶函数,解决了控制器的奇异性问题。最后利用Lyapunov直接方法,证明了设计的控制器能保证闭环系统全局一致最终有界。通过仿真实例验证了所设计的自适应控制器的有效性。
For a class of unknown nonlinear systems with perturbation, the unknown nonlinear function is expressed as a new expression, and a robust adaptive controller is designed by using the backstepping method. First, a new Lyapunov Krasovskii functional is constructed to effectively compensate for the uncertainty of unknown delay, so that there is no unknown delay term in the controller design. Then a suitable even function is introduced to solve the singularity problem of the controller. Finally, the Lyapunov direct method is used to prove that the designed controller can guarantee the closed-loop system to be globally uniform and ultimately bounded. The simulation results show that the proposed adaptive controller is effective.
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