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在现代卫星的姿态控制系统中，反作用轮得到了广泛应用。但是当反作用轮的转速过零时，摩擦力矩会对卫星的姿态产生较大影响。本文采用基于特征模型的黄金分割自适应控制方法，建立了包括反作用轮在内的卫星系统的特征模型，并由此设计了控制律。仿真结果表明，该方法可以有效抑制反作用轮低速摩擦对卫星姿态的扰动，从而可以提高卫星姿态控制精度。