基于D-H法的包装分拣机械手运动学分析和轨迹规划

来源 :包装与食品机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lixiang1336

【摘要】

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以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象,使用标准D-H法建立运动学模型,分析研究六自由度机械臂.利用MATLAB仿真软件平台上的Robotics Toolbox,对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹

【作者】

：

付香雪韩顺杰张冬冬于佳文

【机构】

：

长春工业大学电气与电子工程学院

【出处】

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包装与食品机械

【发表日期】

：

2018年5期

【关键词】

：

六自由度机械臂正、逆运动学分析轨迹规划 MATLAB仿真

【基金项目】

：

吉林省科技厅计划项目(20150204023GX)

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以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象,使用标准D-H法建立运动学模型,分析研究六自由度机械臂.利用MATLAB仿真软件平台上的Robotics Toolbox,对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究.并在实际三菱机械臂上对仿真数据进行测试.试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械臂的运动控制中,实现准确、可靠运行.

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