【摘 要】
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针对永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor， PMSM）控制系统存在非线性、参数不确定性以及外部扰动等问题，根据自耦PID控制理论提出了一种自耦PI控制方法。该方法将PMSM系统中速度环与d-q轴电流环的已知或未知内部动态分别定义为三个总扰动，并在PMSM系统的速度环设计一个自耦PI虚拟控制器来获得q轴虚拟电流指令，从而将非线性不确定欠驱动系统等价映射为
【基金项目】
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国家自然科学基金（61040049）； 湖南省教育厅重点项目（21A0183）； 长沙理工大学研究生科研创新项目（CXCLY2022085）；
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针对永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor， PMSM）控制系统存在非线性、参数不确定性以及外部扰动等问题，根据自耦PID控制理论提出了一种自耦PI控制方法。该方法将PMSM系统中速度环与d-q轴电流环的已知或未知内部动态分别定义为三个总扰动，并在PMSM系统的速度环设计一个自耦PI虚拟控制器来获得q轴虚拟电流指令，从而将非线性不确定欠驱动系统等价映射为虚拟全驱动的线性扰动系统。据此设计了基于速度因子的自耦PI控制器模型，在复频域分析了整个控制系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。仿真和实验结果都验证了自耦PI控制方法，不仅具有良好的抗扰动鲁棒性，而且具有良好的响应速度与稳态性能。
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