【摘 要】
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机构奇异位形分析是实施机构运动控制和作业空间规划的基础,也是目前平面并联机构研究中需要解决的关键问题之一。针对多自由度平面Ⅲ级机构的运动方程的解析表达式很难建立
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机构奇异位形分析是实施机构运动控制和作业空间规划的基础,也是目前平面并联机构研究中需要解决的关键问题之一。针对多自由度平面Ⅲ级机构的运动方程的解析表达式很难建立的现象,提出一种分析奇异位形的新方法。分别保留一个主动件的运动,而将其余主动件的位置固定,借助速度瞬心的解析求解,获得平面单自由度机构的运动传递函数,通过运动传递函数可以对机构的3种奇异位形进行分析。以3RRR平面Ⅲ级机构为例,用建立的方法获得了奇异位形分布域,并采用运动仿真,证实了方法的正确性。
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