【摘 要】
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针对移动机器人路径规划问题，结合细菌觅食趋化过程的相似性，提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境，为机器人建立类似的障碍物轮廓和
【机 构】
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重庆邮电大学数理学院,重庆邮电大学自动化学院
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针对移动机器人路径规划问题，结合细菌觅食趋化过程的相似性，提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境，为机器人建立类似的障碍物轮廓和目标轮廓模型，通过设置一定的趋向和避障权重，并结合智能机器人的自身传感器技术，为机器人在简单甚至复杂的环境下提供相应的路径运动策略，达到实现实时导航任务的目的。在高斯势场环境下进行仿真实验，与Sierakowski 的方法进行比较，实验结果表明该方法获取的路径具有更好的安全性、实时性和平滑性，说明了所提方法不仅能实现机器人的路径规划任务，而且
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