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对关节型机器人的运动特点进行了分析,并建立了该类机构的运动模型.采用层次化的结构来表达问题,运用遗传规划算法的基本原理,求解机器人的角位移和规划机器人的运动路径,为三维空间的冗余度机器人运动学逆解的优化设计提供了一种行之有效的方法.
三维空间关节型冗余度机器人的运动遗传规划
【摘 要】
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对关节型机器人的运动特点进行了分析,并建立了该类机构的运动模型.采用层次化的结构来表达问题,运用遗传规划算法的基本原理,求解机器人的角位移和规划机器人的运动路径,为
【机 构】
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东北大学,沈阳航空工业学院,东北大学
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2005年6期
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