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针对观测方程为非线性，状态方程为线性，且噪声为加性情况下的机动目标跟踪问题，应用Rao—Black—weHisedUKF（RBUKF）算法滤波并对其进行了s修正，在此基础上，采用自适应网格（AG）方法对模型集进行自适应调整，得到一种基于s修正RBUKF的自适应网格交互式多模（SRBUKF—AGIMM）算法。对二维蛇形机动目标跟踪的仿真结果表明，该算法与固定结构多模型（FSMM）算法相比，可在计算量相当的情况下大幅提高跟踪精度，大幅提高算法的费效比。