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针对两自由度并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于RBF神经网络辨识上界的滑模控制策略。该方案利用RBF神经网络对被控对象的不确定上界进行辨识,将所得的上界值适时送到滑模控制器,既发挥了RBF神经网络具有逼近任意函数的优点,又保留了滑模变结构控制的快速性和鲁棒性,达到了理想的控制效果。
两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识滑模控制策略研究
【摘 要】
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针对两自由度并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于RBF神经网络辨识上界的滑模控制策略。该方案利用RBF神经网络对被控对象的不确定上界进行辨识,将所得的上界值适时送到滑
【机 构】
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江苏技术师范学院电气信息工程学院,江苏大学电气信息工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2011年7期
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