论文部分内容阅读
针对机器人航天员在典型目标识别与定位方面的问题，提出一种球形目标识别与定位方法，利用目标颜色特征和形状特征实现了目标识别，采用空间射影几何方法推导了单目视觉空间球定位公式，建立了硬件试验环境，在此环境下实现了基于彩色相机的单目视觉定位、双目立体视觉定位以及融合TOF相机和彩色相机的视觉定位方法。通过真实试验和仿真实验对这些方法进行了比较分析，得到了各自的适用条件，为工程应用中具体方法的选择提供了依据。