【摘 要】
：
提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空
论文部分内容阅读
提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。
其他文献
目前,在系列杀人案件侦查中,已经开始运用大数据方法,并且取得了不错的效果。但是,系列杀人案件侦查中有哪些大数据方法,如何运用这些大数据方法,仍然存在着一些亟待厘清和解
有机污染物在土壤／沉积物上的吸附和脱附行为会影响它们在自然环境中的迁移、转化、归宿和生物生态效应。而且这种行为也会受到有机污染物本身的物理化学性质、吸附剂的组成和
黑龙江省作为我国气候变化最为敏感的地区,研究玉米生长发育对气候变化的相应机制,对区域种植规划和粮食安全具有重要的理论意义和实用价值。本研究选取80个气象站1961—2017年逐日气象资料及玉米产量、23个农业气象站1980—2017年玉米生长发育期资料,采用积分回归、小波分析等方法,解析了气候变化对玉米生长发育时长的影响,揭示了玉米产量形成过程的气候机理,明确了玉米气候生产潜力及热量、降水利用效率
基于对房屋建筑设计中节能环保问题的研究,首先,阐述节能环保在房屋建筑设计中的重要作用。然后,分析在房屋建筑设计中,节能环保设计仍存在的,如节能理念有待提升、节能环保
随着移动智能设备的普及,移动群智感知作为一种新兴的感知网络应运而生。在有关移动群智感知的研究中,任务分配一直是研究的重点内容之一。移动群智感知中的任务类型多种多样
在人们生活水平不断提高的今天,人们越来越注重精神享受,越来越多的加入到旅游行列中来,这使得近些年我国旅游行业迅速发展起来,诸多旅行社出现导游配备不足的情况,进而聘请
针对中原油田CO2驱过程中的气窜问题,研制了耐温抗盐CO2泡沫封窜体系。该体系起泡剂选用咪唑啉类两性表面活性剂,稳泡剂选用TL3000共聚物,耐温100℃,耐盐20×104mg/L,耐钙镁5
研究了表面活性剂的化学结构与其性质、作用的关系，以及表面活性剂之间产生复合效应的机理，通过对萘磺酸钠的甲醛缩合物和甲酚磺酸钠／薛佛酸钠的甲醛缩合物在染料分散中的复合效
文章在简要说明家电产品不同于其他商品物流特点的基础上,对当前我国家电行业三种具有代表性的物流运作模式进行了比较和分析,并对未来家电行业物流的发展进行了展望。
Base
凭借其优越的光学性能,半导体量子点在显示及照明上有着广阔的应用前景。本论文主要围绕几种核/壳结构量子点的光学特性研究展开,主要研究了壳层厚度对量子点光学性质的影响