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提出了一种适用于病态对象的鲁棒控制器设计过程.该过程把增益修正法(loop shape design procedure)与频域响应近似法(frequency response approximation)相结合,分两步设计二维自由度(two-degree-of-freedom)控制器:即反馈控制器和前置滤波器.整个设计过程针对一个众所周知的病态系统控制问题进行演示.