Stewart平台的运动奇异性与力奇异性研究

来源 :西安电子科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：eternaty

【摘要】

：

Stewart平台运动时，平台可能发生运动奇异性和力奇异性．通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析，给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联

【作者】

：

仇原鹰

【机构】

：

西安电子科技大学机电工程学院,日本静冈大学

【出处】

：

西安电子科技大学学报

【发表日期】

：

2004年期

【关键词】

：

平行机械手 Stewart平台运动奇异性力奇异性

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

Stewart平台运动时，平台可能发生运动奇异性和力奇异性．通过对平台运动方程Jacobian矩阵和力平衡方程Jacobian矩阵的分析，给出了两Jacobian矩阵的元素、行列式和条件数之间的联系，并对比了两种奇异面方程．数学分析与实例说明，Stewart平台的运动学第二类奇异性与力的奇异性同时发生．

其他文献

胰腺空肠吻合术在胰腺头颈部严重损伤中的应用

1资料与方法　　1.1一般资料　　本组16例，男11例，女5例。年龄18～56岁。外伤原因主要有：交通事故伤（大多数为方向盘挤压）12例，重物挤压伤2例，重物砸伤1例，打架致伤1例，其中多发性外伤75

期刊

胰腺损伤胰腺空肠吻合

高迁移率族蛋白 A1与垂体腺瘤侵袭及复发的相关性

目的：观察高迁移率族蛋白A1（the high mobility group A1，HMGA1）在垂体腺瘤的表达特征，探讨其与腺瘤侵袭及复发的关系。方法采用免疫组化方法，分析HMGA1蛋白在侵袭与非侵袭性腺瘤、

期刊

垂体腺瘤侵袭复发高迁移率族蛋白A1Pituitary adenomaAggressivenessRecurrenceHigh mobility g

妊娠早期暴发性1型糖尿病并横纹肌溶解症

1临床资料　　女，28岁，因“停经75天，间断性阴道流血1月”于2014年1月21日入院。既往体健，否认有糖尿病病史，否认近期有上呼吸道感染。婚育史，孕3产1，顺产1次，流产1次，末次月经2013年1

期刊

暴发性1型糖尿病妊娠横纹肌溶解症

胃旁路术对2型糖尿病大鼠肝脏葡萄糖转运体-2及葡萄糖激酶表达的影响

目的：观察胃旁路术（GBP）对自发性2型糖尿病（T2DM）大鼠（GK大鼠）肝细胞葡萄糖转运体-2（GLUT-2）及葡萄糖激酶（GCK）表达的影响，探讨其改善胰岛素抵抗的机制。方法30只8周龄雄性GK大鼠按照随机

期刊

胃旁路术2型糖尿病葡萄糖转运体-2葡萄糖激酶Gastric bypassType 2 diabetes mellitusGlucose transp

真空排水固结法处理地基的沉降计算

介绍了真空排水固结法处理软土地基的原理，由流固耦合模型，对初始孔压采用迭加原理进行分解处理；建立了该方法处理地基的沉降计算的有限元求解方程。

期刊

真空排水固结法流固耦合有限元

利福喷丁联合标准抗结核药物治疗老年肺结核的临床研究

目的：探讨利福喷丁联合标准抗结核药物治疗老年肺结核的临床效果及安全性。方法将70例初治老年肺结核患者随机分为两组，各35例。对照组给予标准抗结核药物治疗，观察组将标准抗结

期刊

利福喷丁肺结核老年患者RifapentinePulmonary TuberculosisElderly patient

圆弧形沉积河谷场地在平面P波入射下的响应

利用Fourier-Bessel级数展开法,在频域内给出了圆弧形沉积河谷场地在平面P波入射下动力响应的一个解析解,并分析了入射波波长、入射角度与河谷宽度、深度等因素对动力响应的

期刊

圆弧形沉积河谷平面P波动力响应

阿北安山岩油藏裂缝发育特征对开发的影响

阿北安山岩油藏位于二连盆地阿南凹陷阿尔善构造带中部，储集体是多套安山岩层（岩流层或熔岩体）叠加形成的裂缝-孔隙型储集层，裂缝（尤其是次生裂缝）是主要的渗滤通道，有效储集层集中

期刊

安山岩裂缝(岩石)储集层特征注水油田开发影响

钛酸钾晶须增韧尼龙66及其断面分形研究

钛酸钾晶须用弹性体表面改性后实现了对尼龙66的有效增韧。改性剂环氧树脂用量为晶须的1.5%(质量)时，复合体系的冲击强度比纯尼龙66提高132%，同时弯曲、拉伸强度分别提高55%和

期刊

分形小岛法钛酸钾晶须增韧尼龙

现代信息技术在神经病学临床实习阶段的应用及体会

神经系统疾病临床表现多种多样，且与影像学等检查关系密切，学生普遍反映神经病学临床实习较难，针对上述特点，在学生实习阶段充分利用现代信息技术，由教师或学生制作各种多媒体课件

期刊

现代信息技术神经病学临床实习modern information technologyneurologyclinical practice

Stewart平台的运动奇异性与力奇异性研究

其他学术论文