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阐述在分析梯形-S型加减速算法原理的基础上,通过使用查找表法,简化了梯形-S型加减速算法的实现,缩减了梯形-S型加减速算法所需的资源占比。基于算法进行仿真验证,搭建实验平台对算法进行证实,并且给出脉冲数据表的设计方法和梯形-S型加减速控制的RTL分析试图。实验分析表明,以查找表的方式进行梯形-S型加减速控制可以有效地减轻柔性冲击、提高控制精度、系统实时性高、占用FPGA资源少。