【摘 要】
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为了实现工业机器人控制器与示教器之间图像传输,提出一种基于Protocol Buffers的视觉图像传输方法。从节省图像传输时间角度出发,根据Open CV Ipl Image图像格式,先将图像的
【机 构】
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山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,国家机床质量监督检验中心
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为了实现工业机器人控制器与示教器之间图像传输,提出一种基于Protocol Buffers的视觉图像传输方法。从节省图像传输时间角度出发,根据Open CV Ipl Image图像格式,先将图像的显示信息与处理信息分离,再将图像显示信息进行压缩,压缩后数据中Byte型数据直接通过Socket传输,非Byte型数据则自定义Protocol Buffers图像格式进行传输。示教器在接收到两部分数据后将其组合解压缩后转化成Emgu CV图像格式传送到界面上显示。在图像传输实验中,30万像素图像平均传输时间不到3
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