【摘 要】
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针对二自由度云台稳定控制的问题,提出一种二自由度云台控制系统设计方案,并采用系统辨识的方法对系统控制关键环节进行辨识并建立系统模型,辨识环节的模型检验拟合程度达到9
【基金项目】
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工信部2017年智能制造综合标准化与新模式应用项目
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针对二自由度云台稳定控制的问题,提出一种二自由度云台控制系统设计方案,并采用系统辨识的方法对系统控制关键环节进行辨识并建立系统模型,辨识环节的模型检验拟合程度达到95%以上。在系统模型基础上设计了双闭环控制器,经过参数整定和仿真测试,应用到实际的二自由度云台的实验平台上,在遥控模式、定位模式等模式下验证了云台稳定控制性能,并结合云台搭载的摄像头进行了云台跟踪实验。实验证明:云台在两个自由度上均能在较短过渡时间内达到目标角度,稳态误差在±5%以内,说明针对系统辨识模型设计的双闭环控制器可靠有效。
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