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本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ。采用该手腕，轴在高速插入例角孔时沿倒角表面不会弹起。分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性。为实现成功插轴，广义质心必须位于轴端附近，水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量。实验表明，ＤＲＣＣ确实能达到很高的速度，并且无卡阻和楔紧，可靠性很高。