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工业机器人工具坐标系标定功能是实现机器人方便操作使用的重要功能。为实现该功能,本文采用快速标定的五点法,并结合奇异值(SVD)分解的数学处理方法的计算,确定机器人工具末端坐标系相对于机器人连杆端部的坐标系的齐次变换矩阵,标定原理简洁、清晰,编程实现方便。由Matlab仿真和测试验证表明,算法较好地解决了工业机器人的工具坐标系标定问题。